家族信托的雏形可追溯到古罗马帝国时期（公元前 510 年-公元前 476 年）。当时《罗马法》将外来人、解放自由人排斥于遗产继承权之外。为避开这样的规定，罗马人将自己的财产委托移交给其信任的第三人，要求为其妻子或子女利益而代行对遗产的管理和处分，从而在实际上实现遗产继承权。
在美国，家族信托由来已久，最初出现于 19 世纪末、20 世纪初，即镀金年代（Gilded Age）来临之初由一些富裕家庭创造的。早期的家族信托受相同的法律法规监管，设立家族信托方式较为单一。
在经历了长达 25 年的经济繁荣时期后（被称为美国的第二个镀金年代），许多州的法律也变得更灵活，设立和运营家族信托也变得更加容易——富人因此更容易实现其财富规划和传承的目标。在中国香港及欧美发达地区，以个人名义设立的信托占据信托市场的70%左右。